PARADIGMAS DE LA ROBÓTICA

 

PARADIGMAS DE LA ROBÓTICA 

 

 ¿Qué es un paradigma? Es un modelo o ejemplo a seguir en determinada situación. En robótica, un paradigma robótico es un modelo mental de cómo opera un robot. Un paradigma robótico puede ser descrito por la relación entre los tres primitivos de la robótica: la Ley de Plan de Sentido. También puede describirse cómo se procesan y distribuyen los datos sensoriales a través del sistema y dónde se toman las decisiones.

La robótica utiliza los paradigmas explicados en el siguiente diagrama, se debe tomarse en cuenta entre otras cosas; la autonomía robótica, es decir que el robot debe tener la capacidad de reaccionar ante determinadas situaciones imprevistas, sin tener ningún tipo de supervisión.

 

 

 

 Deben existir 3 primitivas robóticas:

Sensar. Datos de sensores.

Planificar. Información sensorial o cognitiva.

Actuar. Información sensada o directiva.

Hasta la fecha existen 2 enfoques que han servido de guía:

1.- Enfoque basado en conocimiento: origen en la inteligencia artificial simbólica.

 2.- Enfoque basado en comportamientos: inspirado en la naturaleza.

Entre los paradigmas conocidos está el Jerárquico o deliberativo el Reactivo y el Híbrido.

PARADIGMA JERÁRQUICO.

Este paradigma funciona a través de la percepción la planificación y la actuación; teniendo una visión introspectiva acerca del comportamiento del ser humano, la información obtenida es modelada y posteriormente dar resultados en función de esta información obtenida.

Información obtenida sirve para crear una planeación (razonamiento vertical).

Algunas de las ventajas mencionadas es que hace uso de técnicas de razonamiento para los pasos a seguir es decir su sistema es secuencial y ordenado cada paso está planificado y realiza actividades independientes que luego se unifican.

Paradigma reactivo: se basa en un sistema biológico que implementa estrategias de control a través de una serie de componentes que cumplen funciones esenciales, separa las fases de razonamiento recibiendo la información a través de funciones sensoriales. El robot percibe el mundo y se acopla al estímulo y respuesta esta es una de las ventajas que tiene este paradigma otra es que ejecuta la acción que le parezca más adecuada y además de tener un acoplamiento directo entre sensores y actuadores.

Paradigma hibrido: Permite dar respuesta en tiempo real a acciones básicas. Las fases de funcionamiento son como a continuación se menciona.

 El robot primero planea (delibera) cómo descomponer mejor una tarea en subtareas (también llamada «planificación de la misión») y luego cuáles son los comportamientos adecuados para realizar cada subtarea.